週刊マイロボット６号の記録

この号で頭部が完成します。

が、WEB上の色々な資料を見る限り、 ここで使われたタッチセンサボードが そのまま使われるとは思えません。 このボードは、ただのテスト用なのだろうか？

このロボットの頭頂部にあるタッチセンサは、 「容量何とか方式」なんて名前が付いていますが、 ハードウェア的に見たときのセンサ部は、 実はただのプリント基板です。 しかも、二本のワイヤでつながれているのに センサ部分で一緒に半田付けされています。

このプリント基板に何かが近づくと交流的なインピーダンスが変化して、 タッチを検出するという仕組みのようです。 最初にロボットを組み上げたときには、 タッチセンサが反応してくれませんでした。 さて、どうしようか。

後頭部を開けて、電池を接続し、むき出しになったセンサに触れると、 ロボットは反応しました。 つまり、センサの感度の問題のようです。 この時、誤りに気がつきました。 センサ取り付け部分には、 製作説明書きには記述の無いスポンジが貼り付けられており、 センサの侵入を拒む格好になっていました。

この邪魔なスポンジをわざわざはずしてセンサを入れたのでした。 もしやと思い、スポンジを戻し、スポンジと頭頂部の間に センサ基板をねじ込んでみました。 すると、ロボットは、頭頂部へのタッチでも反応してくれるようになりました。

今になって思えば、無駄なことをしたと思いますが、 説明書きに無い状態の部品が届くというのは問題だと思います。

完成した頭部は、玄関先に置いてあり、人が通るたびに頭を撫でています。 ところが、４人家族の中で６歳児にだけは、反応しにくい状態が続いています。 体重が少ないから、 スリッパをはいていないから、 潤いがあるから、 などと原因を考えていますが、今のところ不明です。 あまり反応しない６歳児は、頭を強く撫ですぎて、 首を「グキッ！」っと無理やり曲げてしまう始末です。

なるほど、丁寧にクラッチが入っている理由がここにあるのですね。 早く、解決しないと本当に折られてしまいそうだ。

この件は、しばらくすると自然に解消されました。 本当に原因は不明です。

首が動いている最中、けっこうギアの音が気になります。 もっと、軽快に動いてくれることを期待していたのですが。 他の人が作ったロボットは、これほどはうるさくありません。 もしかしたら、あの 無理やり入れたギアシャフトが きしんでいるのかも知れないと思って後悔したりしてみますが、 これを修正するのは、電気的な配線を行った今となってはかなり大変そうです。 ギアボックスの段階でのテストが欲しかったと思いました。 近々、オーバホールが必要です。